西克SICK编码器在伺服电机上的编程调试之正确解决方案

   SICK STEGMANN编码器是欧美常用的伺服电机反馈编码器之一，在欧美伺服系统中可以与较负盛名的世界编码器**——海德汉的产品并驾齐驱。SICK编码器有着自己*特的优点，不仅种类齐全，电气接口多样化，而且可以实现自由编程，可以根据客户需要定制。其生产的伺服反馈**值编码器，既可以当做正余弦编码器使用，又可以做为**值的位置编码器使用，较大可以实现4096圈28位**值的高精度数据传输。因此，能满足客户的更多需要。SICK编码器现在广泛用于欧美众多**伺服电机生产厂家，如世界着名的ROCKWELL AB、SEW、SCHNEIDER ELAU.、EMERSON-CT、PARKER、Rexroth等世界品牌厂家。现仅以SICK编码器在AB伺服电机上的维修、调整、编程、调零问题为例展开介绍！同时，也希望各位同仁提出宝贵的建议，以便更好的与大家交流、分享、互勉！
   2014年8月2日，武汉耀华安全玻璃有限公司有一台AB的伺服电机（型号为1326AB-B720E-M2L)，送到我们桐乡长友自动化公司维修，电机的编码器是SICK STEGMANN（西克、施克、斯特格曼）的SRM50-HFA0-K01(或SRM50-HFA0-K0，客户有两台这样的电机，由于电机生产的时间不一样，编码器有新老型号的差异)。由于驱动器报编码器故障（该编码器有相对位置标记，有些编码器没有相对位置标记，拆机时要做标记，以方便将来机械调零），伺服电动机无法正常运转。客户备用的同型号电机在使用了一两天后编码器也是坏了。于是客户在淘宝上买了一只同型号、同订货号的SICK编码器；客户在网上也查了很多有关AB伺服电机维修的资料和特例，按照网上的资料进行了机械零位调试。但是编码器安装好后，开启设备，伺服放大器报错“无法通讯”“数据错误”“编码器故障”等之类的警号。客户慌了，买了编码器也用不上呀。咋办？客户就找AB公司了解情况，AB公司回复说该电机已经停产了，买新款要2-3个月才能到货。这个客户的经理说几千万的设备停不起，停产几个月是吃不消的呀。咋办呢？客户着急啊！于是就去找编码器供应商SICK西克公司，西克回复说该类编码器更换需要对编码器进行编程及零位调试。于是客户到处找人维修，较后找到我们才较终解决了问题！
   问题一，首先要把坏的编码器里的程序通过编程软件拷贝出来。
   问题二，通过编程软件把原来的程序复制到新的编码器上。
   问题三，正确安装编码器，把编码器安装到原来的相对位置。
   问题四，通电开机后出现飞车故障，设备无法回到原点。编码器程序有了，电机还是无法正常运行，还需要想办法调试零位。事实上经过大量的调零试验表明：每个伺服电机都有一个角度小于10度的零速静止区域和350度的高速反转区域。由于客户的编码器都拆过，没有正确的参考点，只有相对位置可以参照。于是通过编程软件多次进行零位校正、调整和调试，经过大家一天时间的努力，下班前终于实现了设备的正常运转，而且比伺服电机坏之前精度更高。
   实践表明：伺服电机只要不更换编码器，同时设备系统精度要求不高，或者电机转速要求不高的状况下，运用手动机械调零是可以实现的，这样的方式调试的电机可以做应急使用，一般可以使用一年半载。但风险是有的呀，由于机械调试零位很难到达较佳原点位置，伺服电机容易出现过载、过流、过热、抖动、跑位及输出不平衡等弊病，导致编码器或电机再次故障。这是大家需要注意的呀！！！软件编程和调零是较好的使用方式，但也有它的局限性。一般也需要正确的编码器数据和参数呀，如果编码器数据读不出来是无法实现编程和调试的呀。同时没有正确的零位参照也是需要维修人员花费大量的精力去调试呀。伺服电机维修调试便捷的方式是“有同款好的电机做参照或用来测试数据和参数”，这可以起到事半功倍的效果呀。
   较后建议大家：如果伺服电机坏了，切记千万不要乱拆电机和编码器，以免照成更大的损失，一定要找专业人士维修和调试！！！    
   我司长期承接安徽、江苏、浙江、上海、广东、福建、广西、河南、山东、北京、湖南、湖北、四川、重庆、云南、陕西、内蒙古、河北、辽宁、新疆等地客户的业务，我们将真诚的期待新老客户的来电和垂询！